进行现场标定的准则

快速提示和建议

• 在多个距离上进行校正时，Z深度至少需要覆盖500 mm以获得最佳结果。

• 如果标定板放置的距离超过3000 mm，则可能检测失败到或导致测量结果不准确。

• 拍摄三张或更多图像获得多个数据点，以实现最佳的校正。

• 在多个距离进行测量以获得更好的校正。

• 尽量将棋盘格在X、Y和Z轴上对齐，这样棋盘表面相对相机来说就像一个平面。现场标定工具的旋转公差为15度。

• 如果在远距离进行校正，请注意环境光的情况。

• 可将标定板安装在机器人上以获得最佳的稳定性和可重复性。

• 一旦将相机安装在生产中使用的地方，就应执行现场标定，例如，如果相机从上方对托盘进行成像，应在现场使相机朝下进行现场标定。

放置标定板

使用现场标定工具时，找到Zivid标定目标的最佳位置是一件非常重要的事情。 为了使工具正常工作，必须调整标定板使棋盘格面向相机。

• 整个标定板必须在相机的视野内，包括基准标记。

• 标定板应与相机深度轴大致垂直（平坦）对齐。

• 从相机的视角来看，标定板的方向可以放置为0、90、180或270 度（+/- 15度）（标定板的一条边在图像中处于大致水平的状态）。

备注

从2.6版SDK开始添加了对标定板不同方向的放置方式的支持。

标定的覆盖距离

在进行现场标定时，重要的是要覆盖对物体成像的整个工作距离。最好覆盖超出阈值上限和下限的距离，如下图所示。

相机型号	最小距离	最大距离
Zivid One+ Small	600 mm	1000 mm
Zivid One+ Medium	600 mm	2000 mm
Zivid One+ Large	1200 mm	3000 mm
Zivid Two M70	450 mm	1300 mm
Zivid Two L100	600 mm	1600 mm

备注

The 600 mm distance is the closest that the Zivid calibration board is within Zivid One+ camera’s full view. For Zivid Two, that distance is 450 mm.

标定更大的FOV

如果需要在图像的边缘部分拾取对象，那么需要用现场标定工具标定中心和边缘区域。 在相同距离进行多次拍照可以得到更好的校正指标。

如果应用的工作范围较短（例如Z为1000mm至1200mm），可通过在每个选定的距离处进行多次拍照的方法，对该工作范围进行更好的校正。

预热

在运行现场标定之前，建议对相机进行 预热 。为了优化性能，请在预热和现场标定期间使用与您的应用相同的捕获周期。如需进一步降低与温度相关的性能因素的影响，请启用 热稳定功能。