现场标定

警告

现场标定功能目前仍处于实验阶段。

现场标定是一个维护工具，可用于验证和校正Zivid相机的尺寸准确度。用户可以检查视场 (FOV) 中不同区域的点云的尺寸准确度，并确定验证结果是否符合您的应用要求。如果发现验证结果对于应用来说不够准确，则可以执行校正以增加点云的尺寸准确度。多次测量的平均尺寸准确度误差的预期值接近于零 (<0.1%)。

为什么这是必要的？

Zivid相机被设计为能够在工业环境中工作并持续输出高质量点云，但像大多数高精密电子仪器一样，有时可能需要稍作调整以确保它们保持最佳性能。 当相机的工作环境发生重大变化或进行了繁重的操作时，可能需要进行校正以使其在新的设置下达到最佳的工作效果。

所需的设备

执行现场标定需要以下工具：

  • Zivid Software - SDK 2.2或更新版本。

    • 如果在Linux上运行，请安装工具deb软件包。

    • 已包含在Windows安装里。

  • 包含基准标记的官方ZVD-CB01 Zivid calibration board 。

Zivid标定板

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The Zivid calibration board is a 300 mm x 300 mm plate of aluminum weighing 460 g. The fiducial marker shows the board as being first in the series for detection with 30 mm x 30 mm checkers in an 8x7 grid. The board comes in white silkscreen. The holes at the bottom center, as well as the holes along the sides are all suitable for mounting purposes. These boards have been qualified and individually verified by Zivid, and are known to have <0.05% error.

Zivid calibration board 适用 于 Zivid mounts ，并与标准ISO 9409-1-50-4-M6兼容，该标准是机器人末端执行器的机械接口标准。用户可以使用M6螺钉将标定板直接安装到符合该安装标准的机器人末端执行器上。或者可以使用M5螺钉将标定板安装 在 Zivid On-Arm Mount 上。如果需要将标定板进行固定安装，我们建议使用M5螺钉将其安装 在 Zivid Stationary Mount 上。可以使用M6螺钉和T形螺母将固定支架固定到铝型材上，整个操作非常简单。也可以使用M6螺钉和T型螺母将标定板直接安装到铝型材上。我们建议使用DIN 912/ISO 4762六角或ISO 14579不锈钢（A2 或 A4）内六角圆柱头螺钉来固定标定板。可使用兼容的平垫圈来保护表面，以免受到螺丝头的旋转划痕损伤，必要时还可使用不锈钢（A2 或 A4）制成的螺母。

如需了解有关如何使用现场标定功能的更多信息，请查看以下页面：

通过阅读 预热，继续学习如何使用您的Zivid相机进行开发。

版本历史

SDK

变更

2.6.0

添加了对标定板不同方向的检测的支持。改进了棋盘格检测的鲁棒性 光晕 - 点云中的亮点。改善了通过 ZividInfieldCorrection CLI工具验证现场标定精度的体验。现在可以在同一个CLI工具实例中运行多个验证。验证还提供了尺寸真实度测量的统计摘要。

2.3.0

改进了算法以在某些情况下产生更好的标定后精度。改善了标定API和现场标定中使用的棋盘格检测的鲁棒性。修复了在输入数据实际上足以满足计算标定时，仍会出现 “No significant correction could be identified (noise >> signal).”异常的问题。

2.2.0

添加了现场标定API和命令行工具 ZividExperimentalInfieldCorrection 。