注意事项和建议
图像质量
保证标定对象的图像充分曝光且对焦是非常重要的。为确保标定对象处于 depth of field ,建议使用更大的
Zivid API
Zivid点云以毫米为单位。 Zivid API中手眼输出的位姿的平移部分也以mm为单位。因此,手眼标定输入的机器人位姿的平移部分也必须以mm为单位。
Eye-to-hand
在eye-to-hand标定过程中,标定对象安装在机器人末端执行器上并随机器人移动。它可以直接固定在工具法兰上或由夹具固定。安装的确切位置并不重要,因为不必知道标定对象和末端执行器之间的相对位姿。重要的是标定对象在运动过程中不会出现相对于工具法兰或夹具的位移,它必须被良好地固定住或被夹具紧紧地抓住。建议使用由刚性材料制成的安装支架以及标定板。保证标定对象在图像采集期间保持不动是非常重要的。建议在机器人和标定对象定位完成等待几秒钟,直到整个结构从运动后的振动中稳定下来。应通过控制机器人的加速度使其平稳地运动,以避免标定对象发生晃动或错位。
Eye-in-hand
在eye-in-hand标定过程中,标定对象是固定放置在机器人工作区内的,这个固定位置需要保证安装在机器人上的相机可以从不同的视角观测到它。 标定对象的确切位置并不重要,因为不必知道其相对于机器人基座的位姿。 但是,标定对象在标定期间应牢牢固定住,不得移动。
环境条件
温度变化对性能有一些影响。因此建议确保手眼标定过程中的温度在一定程度上保持稳定。这可以通过 预热 程序实现。最好选择与实际部署类似的工作环境进行标定。如需进一步降低与温度相关的性能因素的影响,请启用 热稳定功能。
选择正确的方法
一些手眼标定的方法涉及估计相机的内参和外参,以及相机与机器人坐标系之间的相对位姿。 每个Zivid相机在出厂前都经过一系列的标定过程,包括确定2D彩色相机的内参, 这些参数可通过Zivid API获得。 因此,选择一种使用这些参数的手眼标定的方法是有益的。 此外,由于Zivid相机可以提供3D数据,因此可以通过点云计算相机的外参,我们也强烈推荐这样做。 如果选择了不使用Zivid相机的内参及其提供外参的能力的手眼标定方法,那么实际上是将Zivid相机当做了未经标定的2D相机使用,而不是经过良好标定的3D相机。