데이터 및 구성 파일

다음 섹션에서는 Zivid Motion의 구성 파일에 대한 개요, 해당 파일의 위치 및 일부 파일을 편집하는 방법을 설명합니다.

셀 데이터

셀 구성은 ~/.local/share/Motion/ 에 있습니다. 이 디렉터리에는 두 개의 최상위 하위 디렉터리가 있습니다.

• data/ 디렉터리에는 셀 들이 들어 있습니다. 각 셀 디렉터리에는 플래너가 해당 셀을 작동시키는 데 필요한 정의와 데이터가 포함되어 있습니다.

• packages/ 디렉터리는 여러 셀에서 참조하고 공유할 수 있는 파일을 포함합니다. 이 디렉터리의 내용은 일반적으로 URDF 파일과 메쉬입니다.

~/.local/share/Motion/
├─ data/
│  ├─ my_cell/
│  │  ├─ UserConfiguration.yml
│  │  ├─ config.zmd
│  │  ├─ ...
├─ packages/
│  ├─ my_cell/
│  │  ├─ meshes/
│  │  │  ├─ link_1.stl
│  │  │  ├─ ...
│  │  ├─ urdf/
│  │  │  ├─ robot.urdf
│  │  │  ├─ ...

포장

Zivid Motion은 셀 구성을 패키징, 공유 및 설치하는 기능을 제공합니다.

• packageCell() 지정된 셀을 사용하여 플래너를 실행하는 데 필요한 모든 파일을 zip 아카이브로 묶습니다.

• packageApiLog() creates a zip file containing an API log and the files required to replay it.

• installPackage() 패키지의 내용을 ~/.local/share/Motion/ 로 추출합니다.

다음은 Python API를 사용하여 명령줄에서 호출하는 예시입니다.

python -c 'import zividmotion; app = zividmotion.Application(); zividmotion.package_cell(application=app, cell_name="my_cell", output_path="my_cell_all.zip", include_generated_data=[zividmotion.Profile.production])'
python -c 'import zividmotion; app = zividmotion.Application(); zividmotion.install_package(application=app, package_path="my_cell_all.zip")'
python -c 'import zividmotion; app = zividmotion.Application(); print(zividmotion.package_api_log(application=app, api_log_path="/path/to/api_log.json"))'

설정 파일

• 특정 행동 양식을 제어하기 위한 플래너 설정 파일입니다- 런타임 구성.