방법

다음은 몇 가지 개념을 좀 더 자세히 설명하는 짧은 설명입니다.


혼합 매개변수

Motion 플래너는 계획된 경로에서 각 웨이포인트 에 대해 충돌 없는 블렌딩 Motion을 보장하는 최대 블렌딩 반경을 보고합니다. 그러나 로봇 브랜드마다 블렌딩 매개변수를 수용하는 방식이나 블렌딩 지원 여부가 다릅니다. 따라서 각 웨이포인트에 대한 블렌딩 반경을 해석하는 방법은 사용 중인 로봇에 따라 달라집니다.

단일값 TCP 블렌딩

이는 시중에서 판매되는 대부분의 로봇이 지원하는 블렌딩 유형입니다. 예를 들어, 이 값은 ABB의 Zone 명령어의 MoveJ 인수에 사용하는 값입니다(단, ABB는 미터가 아닌 밀리미터를 사용합니다). 이 블렌딩 유형에서는 BlendRadius 의 시작 값과 종료 값이 항상 동일하고 3D 공간에서 미터 단위로 표현된다는 점에 유의하십시오.

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단일값 TCP 블렌딩 예시

별도의 진입 및 출구 블렌딩 반경

블렌딩 동작의 시작과 끝에 대해 ​​별도의 블렌딩 값을 허용하는 로봇의 경우, BlendRadius 의 진입 및 종료 값이 반드시 같을 필요는 없습니다.

  1. 첫 번째 값은 현재 웨이포인트에서 블렌딩 진입점까지의 거리입니다. 블렌딩 진입점은 이전 웨이포인트와 현재 웨이포인트 사이의 로봇 궤적 상에 있으며, 블렌딩이 시작되어야 하는 지점을 나타냅니다.

  2. 두 번째 값은 현재 웨이포인트에서 블렌딩 종료 지점까지의 거리입니다. 블렌딩 종료 지점은 현재 웨이포인트와 다음 웨이포인트 사이의 로봇 궤적 상에 있으며, 블렌딩이 종료되어야 하는 지점을 나타냅니다.

혼합 시작 지점에서 혼합 종료 지점까지의 혼합 과정은 안전하며 충돌이 발생하지 않도록 보장됩니다.

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진입 및 종료 블렌딩 반경이 서로 다른 블렌딩 예시

진입/진출 블렌드 반경이 조인트 공간으로 표현될지 3D 공간으로 표현될지는 진입/진출 값에 해당하는 경로 세그먼트의 이동 유형에 따라 결정됩니다. 특정 웨이포인트의 경우, 진입 반경에 해당하는 이동 유형은 해당 웨이포인트의 이동 유형입니다. 반면, 진출 반경에 해당하는 이동 유형은 궤적에서 다음 웨이포인트의 이동 유형입니다.

선형 이동 유형의 세그먼트의 경우 블렌딩 반경은 3D 공간에서 미터 단위로 제공됩니다. 블렌딩 값은 블렌딩이 시작되거나 종료되어야 하는 시점에 현재 TCP가 웨이포인트 구성에서의 위치에서 얼마나 떨어져 있는지를 나타냅니다.

관절 운동 유형을 사용하는 세그먼트의 경우, 블렌딩 반경은 관절 공간에서 주어집니다. 블렌딩 값은 웨이포인트 구성과 블렌딩이 시작되거나 끝나는 관절 구성 사이의 유클리드 거리(L2-norm)를 나타냅니다. 관절 공간에서 거리를 계산할 때, 회전 관절은 라디안으로 표현되고, 로봇에 선형 관절이 있는 경우 미터로 표현됩니다.


셀을 수정하는 방법

로봇 및 셀 설정은 관련 URDF 파일을 업데이트하여 수정할 수 있습니다. 자세한 내용은 공식 URDF 문서(https://wiki.ros.org/urdf)를 참조하십시오.

로봇 모델이 변경된 경우에는 Zivid Motion Planner에서 사용하는 데이터 파일을 다시 생성해야 합니다. 다시 생성하는 방법은 빠른 시작 문서를 참조하세요.