Reflection Filter(反射过滤器)

反射过滤器会移除Zivid认为受到反射影响而产生的错误的点。 这些点通常在点云中看起来像"幽灵平面"——漂浮在空中的不应该出现的小点区域。

因为Zivid知道它从投影仪发出的信号应该是什么样子,所以可以评估相机读回的数据是否有意义。 因此,反射过滤器会尝试移除被认为由于以下原因之一而被篡改的像素:

  • 相互反射

  • 场景中过大的移动

  • 交替的外部光源

    • 例如,第二台Zivid 3D相机同时投射光信号到同一场景上。

备注

启用反射过滤器后,每次采集会增加一定的处理时间,详见下文。

建议使用以下设定值:

数值

条件

Enabled::no

如果场景中没有反射现象,并且您想优化采集时间。

Enabled::yes

如果您在检测反光部件或置于光反射性容器内的部件时遇到问题,请打开该过滤器。

禁用和启用了反射过滤器
反射过滤器有两种模式:Global(默认)和Local。

模式

优点

Mode::local

  • 能够移除反射伪像,如幽灵平面和高光(见下图)

  • 可以保留细的和尖锐物体的3D数据(见下图,或阅读 如何在点云中保留细的或者尖锐的对象 了解更多详情)

  • 处理时间(最多快三倍,请参阅下面的global(全局)处理时间)

Mode::global

  • 移除点云中的异常点(见下图)

  • 保留对象的边缘

禁用反射过滤器(幽灵平面)

启用反射过滤器 - Global模式(较小的幽灵平面)

启用反射过滤器 - Local模式(无幽灵平面)

Reflection Filter disabled (ghost plane)

Reflection Filter enabled - Global mode (smaller ghost plane)

Reflection Filter enabled - Local mode (no ghost plane)

反射过滤器 - Global模式(在细窄的对象上没有数据)

反射过滤器 - Local模式(保留了细窄的对象上的数据)

Reflection Filter - Global mode (no data on thin objects)

Reflection Filter - Local mode (data preserved on thin objects)

反射过滤器 - Global模式(在尖锐的物体上没有数据)

反射过滤器 - Local模式(保留了尖锐的对象上的数据)

Reflection Filter - Global mode (no data on pointy objects)

Reflection Filter - Local mode (data preserved on pointy objects)

反射过滤器 - Global模式(更少的离群值)

反射过滤器 - Local模式(更多的离群值)

Reflection Filter - Global mode (less outliers)

Reflection Filter - Local mode (more outliers)

备注

反射过滤器(Global模式)在每次3D捕获中会增加以下处理时间:

以ms为单位的预期中位数 (±stddev)

过滤器

Zivid One+

Zivid Two

Intel UHD 750

Intel UHD G1

NVIDIA 3070

Intel UHD 750

Intel UHD G1

NVIDIA 3070

High-end [1]

Low-end [2]

High-end [3]

High-end [1]

Low-end [2]

High-end [3]

反射

25 (±2) ms

25 (±3) ms

12 (±0.8) ms

21 (±1) ms

29 (±395) ms

14 (±1) ms

版本历史

SDK

变更

2.7.0

反射过滤器增加了Local模式。旧模式被重命名为Global。

1.4.0

改进了反射过滤器以移除更少好的点。