基于场景立体空间要求的相机选择器
本文旨在帮助您根据场景的长、宽、高和料箱数量来选择合适的Zivid相机。通常情况下用于单品拣选的典型料箱是欧标物流箱（Euro Containers）和自动化仓储料箱（AutoStore Bins）。
欧标物流箱（Euro Containers）
小型欧标物流箱
外形尺寸 |
内部尺寸 |
|||
|---|---|---|---|---|
长度 |
宽度 |
长度 |
宽度 |
高度 |
400 毫米 |
300 毫米 |
367 毫米 |
268 毫米 |
70 毫米 |
120 毫米 |
||||
170 毫米 |
||||
220 毫米 |
||||
270 毫米 |
||||
320 毫米 |
||||
中型欧标物流箱
外形尺寸 |
内部尺寸 |
|||
|---|---|---|---|---|
长度 |
宽度 |
长度 |
宽度 |
高度 |
600 毫米 |
400 毫米 |
576 毫米 |
367 毫米 |
70 毫米 |
120 毫米 |
||||
170 毫米 |
||||
220 毫米 |
||||
270 毫米 |
||||
320 毫米 |
||||
大型欧标物流箱
外形尺寸 |
内部尺寸 |
|||
|---|---|---|---|---|
长度 |
宽度 |
长度 |
宽度 |
高度 |
800 毫米 |
600 毫米 |
766 毫米 |
567 毫米 |
120 毫米 |
220 毫米 |
||||
320 毫米 |
||||
420 毫米 |
||||
520 毫米 |
||||
相机选择器
请选择您需要将相机安装在手臂上还是固定安装。
根据场景中欧标物流箱的数量和大小以及箱体高度，选择适合您应用的相机型号。我们推荐的安装距离（到箱子顶部）在同一行。
欧标物流箱
箱子长度
箱子宽度
箱子高度
相机
（相机）到箱子顶部距离
（相机）到箱子底部距离
一个小型
400
300
70 - 320
Two M70
600
670 - 920
一个中型或两个小型箱子
600
400
70 - 320
Two M70
700
770 - 1020
一个大型或两个中型箱子
800
600
70 - 120
Two M70
900
970 - 1020
170 - 520
Two L100
1070 - 1420
两个大型箱子
1200
800
120 - 420
Two L100
1250
1370 - 1670
所有尺寸均以毫米为单位。
选择您场景中的欧标物流箱的数量和大小。然后，根据机器人所需的清空距离（相机到箱子顶部距离）和箱高，找到适合您应用的相机型号。
箱子长度
箱子宽度
（相机）到箱子顶部距离
箱子高度
相机
（相机）到箱子底部距离
400
300
600 - 700
70 - 320
Two M70
670 - 1020
800
70 - 220
Two M70
870 - 1020
270 - 320
Two L100
1070 - 1120
900
70 - 120
Two M70
970 - 1020
170 - 320
Two L100 One+ M
1070 - 1220
1000 - 1300
70 - 320
Two L100 One+ M
1070 - 1625
箱子长度
箱子宽度
（相机）到箱子顶部距离
箱子高度
相机
（相机）到箱子底部距离
600
400
700
70 - 320
Two M70
770 - 1020
800
70 - 320
Two M70
870 - 1020
270 - 320
Two L100
1070 - 1120
900
70 - 120
Two M70
970 - 1020
170 - 320
Two L100 One+ M
1070 - 1220
1000 - 1300
70 - 320
Two L100 One+ M
1070 - 1620
箱子长度
箱子宽度
（相机）到箱子顶部距离
箱子高度
相机
（相机）到箱子底部距离
800
600
900
70 - 120
Two M70
970 - 1020
170 - 320
Two L100 One+ M
1070 - 1220
1000 - 1300
70 - 320
Two L100 One+ M
1070 - 1620
1400
70 - 270
Two L100 One+ M
1470 - 1670
320
One+ M
1720
1500
70 - 170
Two L100 One+ M
1570 - 1670
220 - 270
One+ M
1720 - 1770
320
One+ L
1820
1600
70
Two L100 One+ M
1670
120 - 170
One+ M
1720 - 1770
220 - 320
One+ L
1820 - 1920
箱子长度
箱子宽度
（相机）到箱子顶部距离
箱子高度
相机
（相机）到箱子底部距离
1200
800
1250
120 - 420
Two L100 One+ M
1370 - 1670
520
One+ M
1770
1300
120 - 320
Two L100 One+ M
1420 - 1620
420
One+ M
1720
520
One+ L
1820
1400
120 - 220
Two L100 One+ M
1520 - 1620
320
One+ M
1720
420 - 520
One+ L
1820 - 1920
1500
120
Two L100 One+ M
1620
220
One+ M
1720
320 - 520
One+ L
1820 - 2020
1600
120
One+ L
1720
220 - 520
One+ L
1820 - 2120
所有尺寸均以毫米为单位。
当Zivid Two L100和Zivid One+ M都是被推荐的选择时，选择Zivid Two可以获得更好的尺寸真实度，而选择Zivid One+ M可以获得更高的空间分辨率。
自动仓储料箱（AutoStore Bins）
外形尺寸 |
内部尺寸 |
|||
|---|---|---|---|---|
长度 |
宽度 |
长度 |
宽度 |
高度 |
649 毫米 |
449 毫米 |
603 毫米 |
403 毫米 |
220 毫米 |
330 毫米 |
||||
425 毫米 |
||||
自动仓储料箱的相机选择器
请选择您需要将相机安装在手臂上还是固定安装。
根据场景中自动仓储料箱的数量和大小选择适合您应用的相机型号。我们推荐的安装距离（到箱子顶部）在同一行。
自动仓储料箱
箱子长度
箱子宽度
箱子高度
相机
（相机）到箱子顶部距离
（相机）到箱子底部距离
一个箱子
603
403
220 - 330
Two M70
700
920 - 1030
435
Two L100
1125
两个箱子
898
603
220 - 425
Two L100
1000
1220 - 1425
所有尺寸均以毫米为单位。
选择场景中自动仓储料箱的数量。然后，根据机器人清空距离（相机到箱子顶部）和箱高，选择适合您应用的相机型号。
箱子长度
箱子宽度
（相机）到箱子顶部距离
箱子高度
相机
（相机）到箱子底部距离
603
403
700
220 - 330
Two M70
920 - 1030
425
Two L100
1125
800
220
Two M70
1020
330 - 425
Two L100 One+ M
1130 - 1225
900 - 1200
220 - 425
Two L100 One+ M
1120 - 1625
1300
220 - 330
Two L100 One+ M
1520 - 1625
425
One+ M
1725
箱子长度
箱子宽度
（相机）到箱子顶部距离
箱子高度
相机
（相机）到箱子底部距离
898
603
1000 - 1200
220 - 425
Two L100 One+ M
1220 - 1625
1300
220 - 330
Two L100 One+ M
1520 - 1620
425
One+ M
1725
1400
220
Two L100 One+ M
1620
330
One+ M
1720
425
One+ L
1825
1500
220
One+ M
1720
330 - 425
One+ L
1830 - 1920
1600
220 - 425
One+ L
1820 - 2025
所有尺寸均以毫米为单位。
当Zivid Two L100和Zivid One+ M都是被推荐的选择时，选择Zivid Two可以获得更好的尺寸真实度，而选择Zivid One+ M可以获得更高的空间分辨率。
相机选择器的注意事项
手臂安装
相机必须安装在机器人上合适的的位置上，以便在捕获过程中可以看到料箱顶部的整个长度和宽度范围。在这个位置，夹具需要完全处于料箱之外。相机还必须安装在距离夹具末端足够远的位置，这样它就不会在拣选过程中与箱子边缘发生碰撞。即使在以一定角度（例如45度）进行抓取时，也应该保证这一点。
固定安装
机器人必须拥有足够的清空距离才能在相机和料箱之间自由移动而不会与相机发生碰撞。到料箱顶部的总清空距离取决于几个因素。第一个是夹具的总长度。在进入料箱之前，夹具必须完全位于料箱上方。第二个因素是机器人需要拾取的所有物体中最大的尺寸。一个很好的例子是拾取一件装在塑料袋中的衣服。如果机器人使用比如吸盘这样的夹具在箱子角落里拾取袋子，袋子就会被吸附在夹具上。机器人必须将物体移动到料箱边缘上方并越过料箱边缘，且在机器人运动期间袋子不得与料箱边缘发生碰撞。最后，还需要考虑相机的尺寸和一些安全余量。
空间分辨率
在选择成像距离时，空间分辨率是一个重要因素。为了确认空间分辨率的要求，我们需要考虑在最大期望成像距离处要检测的最小物体。作为练习，我们以一个1cmx1cm的立方体为例。当空间分辨率为1mm时，每个维度上有8-10个点，即整个表面有64-100个点。如果您在2D图像中分割和检测对象，那么点的数量应该足以从点云中获取拾取位姿。为安全起见，我们建议使用0.6-0.8mm的空间分辨率。
如果您有自定义场景或者使用了不同规格的料箱，您可以 计算FOV和成像距离 或查看我们的 安装说明 中的图纸。同时， 计算焦深 对于选择正确的相机型号也很重要。
下一章节是关于如何 正确地安装相机 ，以获得最佳拍照结果。