标定

在本节中,我们将讨论多相机标定。

多相机设置示例

在不同位置配置相机

为了获得最佳性能,应将相机安装在刚性机构上,最重要的是将相机固定在其相对位置的机构的刚性。 出于演示目的,可以使用三脚架固定相机,但请注意,如果将相机移出其标定位置,则需要重新标定。

在本文中,我们将重点介绍一种简单的两机设置。

展示具有重叠的FOV的多相机标定设置

将标定对象放在所有相机的重叠视野内

这里有一些注意事项。

  1. 每个相机都必须可拍摄到完整的标定对象。

  2. 我们必须获得标定对象的高质量数据。

标定对象必须在重叠的FOV中可见

目前Zivid使用标定板进行标定。这是一个棋盘格,您可以从 Zivid WebShop 购买或自己打印(查看 标定对象 获取更多的信息)。该对象只能从一侧进行观测,在 如何优化标定对象的放置 涵盖了对该限制的解决办法。

我们必须获得标定对象的高质量数据

我们首先必须控制环境,才能捕获良好的点云。两个最重要的考虑因素是:

  1. 将标定对象放置于相机的最佳拍照范围内(请查看 工作距离和相机定位 了解更多细节)。

  2. 限制环境光的数量(请查 看 处理强环境光 了解更多细节)。

查看 如何获得Zivid标定板的高质量数据

执行标定

标定本身仅涉及运行我们的标定软件。

小技巧

建议在运行多相机标定之前 预热 相机和运行 现场标定 。如需进一步降低与温度相关的性能因素的影响,请启用 热稳定功能

  1. 使用所有相机捕获校准对象的点云。

  2. 执行标定。

  3. 输出变换矩阵。

这由 Multi-camera calibration sample application 进行处理, 在 Multi-camera calibration programming tutorial 中有详细的说明。

现在你可以 学习如何利用多相机标定的输出来拼接点云。或者, 了解多相机标定的理论.