数据和配置文件

以下各节旨在概述 Zivid Motion 的配置文件、它们的位置以及如何编辑其中一些文件。

工作单元数据

工作单元配置位于 ~/.local/share/Motion/ 目录中。该目录有两个一级子目录：

• 一个包含*工作单元（cells）*的 data/ 目录。每个工作单元目录都包含了规划器运行该工作单元所需的定义和数据。

• 一个名为 packages/ 的目录，其中包含可供多个工作单元引用和共享的文件。该目录的内容通常是 URDF 文件和网格。

~/.local/share/Motion/
├─ data/
│  ├─ my_cell/
│  │  ├─ UserConfiguration.yml
│  │  ├─ config.zmd
│  │  ├─ ...
├─ packages/
│  ├─ my_cell/
│  │  ├─ meshes/
│  │  │  ├─ link_1.stl
│  │  │  ├─ ...
│  │  ├─ urdf/
│  │  │  ├─ robot.urdf
│  │  │  ├─ ...

封装

Zivid Motion 提供打包、共享和安装工作单元配置的功能：

• packageCell() 将使用指定工作单元执行规划器所需的所有文件收集到一个 zip 存档中。

• packageApiLog() 会创建一个 zip 压缩包，其中包含了重放（replay）指定 API 日志所需的文件。

• installPackage() 将软件包的内容提取到 ~/.local/share/Motion/ 。

下面展示了使用 Python API 从命令行调用的示例：

python -c 'import zividmotion; app = zividmotion.Application(); zividmotion.package_cell(application=app, cell_name="my_cell", output_path="my_cell_all.zip", include_generated_data=[zividmotion.Profile.production])'
python -c 'import zividmotion; app = zividmotion.Application(); zividmotion.install_package(application=app, package_path="my_cell_all.zip")'
python -c 'import zividmotion; app = zividmotion.Application(); print(zividmotion.package_api_log(application=app, api_log_path="/path/to/api_log.json"))'

配置文件

• 运行时配置 — 用于控制某些运行时行为的规划器配置文件。