操作指南

以下几个小节将更详细地解释一些概念。

过度参数（Blending parameters）

运动规划器会报告一个最大过渡半径（blend radius），以保证在规划路径中为每个 Waypoint 提供无碰撞的平滑过渡运动。然而，不同的机器人品牌在接受过渡参数的方式上存在差异，有些甚至根本不支持过渡功能。因此，如何解释每个路点的过渡半径取决于所使用的具体机器人：

单值 TCP 过渡（Single-valued TCP blending）

这是大多数商用现成（COTS）机器人所支持的过渡类型。例如，在 ABB 机器人的 MoveJ 指令中，您所使用的 Zone 参数值即属于此类（需要注意的是，ABB 使用的是毫米而非米作为单位）。在这种过渡类型下， BlendRadius 中的进入值和退出值保证是相等的，并且在三维空间中始终以米为单位表示。

单值 TCP 过渡示例

分别设定进入与退出过渡半径

对于支持在过渡运动的起点和终点分别设定不同过渡值的机器人， BlendRadius 中的进入值和退出值不一定相等。

1. 第一个值表示从当前路点到过渡进入点的距离。过渡进入点位于前一个路点与当前路点之间的机器人轨迹上，标志着平滑过渡必须开始的位置。

2. 第二个值表示从当前路点到过渡退出点的距离。过渡退出点位于当前路点与下一个路点之间的机器人轨迹上，标志着平滑过渡必须结束的位置。

从过渡进入点到过渡退出点之间的平滑过渡是安全的，并且保证不会发生碰撞。

分别设定进入与退出过渡半径的平滑过渡示例

需要注意的是，进入/退出过渡半径是以关节空间还是在三维空间表达，取决于该进入/退出值所对应的路径段的 movement 类型。对于给定的路点，与进入半径对应的运动类型是该给定路点的运动类型；而与退出半径对应的运动类型则是轨迹中下一个路点的运动类型。

对于采用直线运动类型的路径段，过渡半径以三维空间中的米为单位给出。此时，该过渡值代表在平滑过渡开始或结束时，当前工具中心点（TCP）与其处于路点配置时的位置之间的距离。

对于采用关节运动类型的路径段，过渡半径在关节空间中给出。此时，该过渡值代表路点配置与平滑过渡开始或结束时的关节配置之间的欧几里得距离（L2范数）。在计算关节空间中的距离时，旋转关节以弧度表示；如果机器人包含任何线性关节，则以米表示。

如何修改工作单元

要修改机器人和单元的设置，可以通过更新相关的 URDF 文件来实现。详情请参阅官方 URDF 文档：https://wiki.ros.org/urdf 。

在对机器人模型进行任何更改后，必须重新生成 Zivid 运动规划器所使用的数据文件。有关如何重新生成的说明，请参阅 快速入门 。