Python
示例列表
示例主要分为两类:相机 和 应用。 相机 类别中的示例侧重于如何使用相机。 应用 类别中的示例则侧重于使用相机生成的输出,例如3D点云、2D图像或来自相机的其它数据。这些示例展示了可以如何使用来自相机的数据。
相机
基础
Capture - 通过Zivid相机捕获包含颜色数据的点云。
capture_2d - 通过Zivid相机捕获2D图像。
CaptureAssistant - 使用捕获助手通过Zivid相机捕获带有颜色数据的点云。
capture_from_file_camera - 从Zivid文件相机捕获带有颜色数据的点云。
capture_hdr - 通过Zivid相机捕获带有颜色数据的HDR点云。
capture_hdr_complete_settings - 通过Zivid相机使用完整配置设置捕获带有颜色数据的点云。
capture_with_settings_from_yml - 导入YML文件中的设置,从Zivid相机捕获带有颜色数据的点云。
高级
capture_hdr_loop - 使用不同的采集设置覆盖场景中的相同动态范围,以优化图像质量、速度或折衷方案。
capture_hdr_print_normals - 捕获Zivid点云,计算法线并输出一个子集。
info_util_other
camera_user_data - 在Zivid相机上存储用户数据。
capture_with_diagnostics - 从YML文件导入设置并启用诊断功能,从Zivid相机捕获带有颜色数据的点云。
firmware_updater - Update firmware on the Zivid camera.
get_camera_intrinsics - 从Zivid相机(OpenCV格式)读取内参。
PrintVersionInfo - 打印Python、zivid-python和Zivid SDK的版本信息,然后列出所有连接的相机并打印其信息。
Warmup - 以指定时间和捕获周期预热相机的示例。
维护
correct_camera_in_field - 校正Zivid相机的尺寸真实度。
reset_camera_in_field - 重置相机上的现场标定结果。
verify_camera_in_field - 检查Zivid相机的尺寸真实度。
应用
基础
可视化
capture_hdr_vis_normals - 捕获Zivid彩色点云,计算法线,转换为彩色图像并可视化。
capture_vis_3d - 从Zivid相机捕获带有颜色数据的点云,并将其可视化。
read_zdf_vis_3d - 从ZDF文件中读取点云数据并将其可视化。
文件格式
convert_zdf - 将ZDF文件中的点云数据转换为您希望的格式(.ply、.csv、.txt、.png、.jpg、.bmp、.tiff)。
read_iterate_zdf - 从ZDF文件中读取点云数据,对其进行迭代并提取单个的点。
高级
color_balance - 设置2D图像的白平衡。
create_depth_map - 从ZDF文件中读取点云数据,将其转换为OpenCV格式,提取深度图并将其可视化。
Downsample - 将从ZDF文件读取的点云进行降采样。
gamma_correction - 使用gamma校正捕获2D图像。
get_checkerboard_pose_from_zdf - 从ZDF文件读取Zivid标定板的点云数据并估计其位姿。
hand_eye_calibration - 执行手眼标定。
mask_point_cloud - 从ZDF文件中读取点云数据,应用二进制掩码并将其可视化。
roi_box_via_checkerboard - Filter the point cloud based on a ROI box given relative to the Zivid Calibration Board.
手眼标定
PoseConversions - 转换为转换矩阵(旋转矩阵 + 平移向量)/由转换矩阵转换而来。
robodk_hand_eye_calibration - Generate a dataset and perform hand-eye calibration using the Robodk interface.
utilize_hand_eye_calibration - 使用手眼标定将单个数据点或整个点云从相机坐标系转换到机器人基坐标系。
verify_hand_eye_with_visualization - 通过转换所有数据集点云并可视化来验证手眼标定。
使用UR机器人进行手眼标定
Universal_robots_perform_hand_eye_calibration - 使用Universal Robot UR5e机器人生成数据集并执行手眼标定的脚本。
sample_utils
应用
高级
手眼标定
robodk_hand_eye_calibration
robot_tools - Robot Control Module